基于13点自适应PID抗噪的无人船路径跟踪控制方法

项目编号：PX

专利申请号：CNX.9

专利名称：基于X点自适应PID抗噪的X径跟踪控制方法

应用领域：X径跟踪技术领域

交易类型：转让

挂牌价：XX

价款X方式：一次性付款

专利摘要：本发明公开了一种基于X点自适应PID抗噪的X径跟踪控制方法，X径跟踪技术领域，包括以下步骤：S1、构建无人船运动的三自由度模型；S2、根据无人船运动的三自由度模型，利用自适应PID控制器与X点ZTD格式构建的XP‑ADAZND模型对无人船机进行速度调节和状态更新。本发明采用X点ZTD格式，截断误差可达七阶，数值相位时延大幅降低，相比低阶方法，本发明在转弯和靠泊等高精度操作中能减小偏差，实现更高的航迹跟踪精度。

模板：交易意向申请书.doc

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